ESP32関係はGPIOとして出ているものの使い方を間違うと書き込みができなかったり、うまく動かなくなることがあります。
また、GPIOマトリクス機能があって様々な機能を割り当てられますが、それに該当しない専用ピンがあったりします。
ESP32もシリーズが増えてきて混乱してきましたので、少しまとめたいと思います。
専用ピンは個人的によく使うところをまとめています、UART (TXD0/RXD0) やADCなどは省いています。
ESP32関係のI/Oの注意点まとめ
ESP32で位相をずらしたPWM信号を生成する
ロータリーエンコーダのような出力（位相が90度ずれたパルス信号）をマイコンから出力したいなと思って調べているとどうやらESP32にはその機能があるみたいです。
さらには3相相補PWMというモータ制御にも使える機能も実は搭載されているようです。
そこまでしなくても、とりあえずは位相をずらしたPWMを生成できないかと色々試してみました。
これから説明する動作を確認できたのはESP32-C3とESP32-S2、ESP32-S3でした。
ESP32（ESP32-WROOM-32等）ではコンパイルが通って書き込めるものの動作はしませんでした。
別の記述方法があるのかもしれません。
