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ESP32で位相をずらしたPWM信号を生成する

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ロータリーエンコーダのような出力(位相が90度ずれたパルス信号)をマイコンから出力したいなと思って調べているとどうやらESP32にはその機能があるみたいです。
さらには3相相補PWMというモータ制御にも使える機能も実は搭載されているようです。
そこまでしなくても、とりあえずは位相をずらしたPWMを生成できないかと色々試してみました。

これから説明する動作を確認できたのはESP32-C3ESP32-S2ESP32-S3でした。
ESP32(ESP32-WROOM-32等)ではコンパイルが通って書き込めるものの動作はしませんでした。
別の記述方法があるのかもしれません。